海底油氣管道在運行中受到介質(zhì)腐蝕、船舶拋錨、地質(zhì)災害和海洋開發(fā)第三方破壞等的影響，會發(fā)生管道損傷事故，同時隨著服役年限的增加，一批較早建造的海底油氣管道接近服役期限，管道損傷事故發(fā)生的概率也在增加。事故一旦發(fā)生，就會造成巨大的經(jīng)濟損失及環(huán)境污染，需要緊急修復。高壓干法水下焊接通過往焊接艙內(nèi)充入高壓氣體排除海水，形成干式高壓環(huán)境后進行海底管道焊接，可以獲得好的焊縫質(zhì)量，是目前海底管道維修中焊接質(zhì)量有保證的技術(shù)。挪威STATOIL公司海底管道維修系統(tǒng)PRS西安工業(yè)機器人，焊接過程通過控制室的控制面板進行遠程控制，焊接電弧通過監(jiān)視器進行觀察，西安工業(yè)機器人水下焊接過程。
西安工業(yè)機器人合作開展了海底管道水下干式高壓焊接研究，采用壓縮空氣作為加壓氣體，試驗壓力為0.6MPa，西安工業(yè)機器人是高壓環(huán)境焊接試驗艙，焊接試驗同樣是以遙操作方式進行。西安工業(yè)機器人是用于實際海底管道焊接修復的水下干式工作艙，艙內(nèi)的焊接小車上安裝了用于焊接電弧觀察的攝像機，潛水員協(xié)助完成焊接小車安裝后，通過遙控操作方式實現(xiàn)遠程控制焊接作業(yè)。
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