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伺服電機是西安焊接機械手的軸伺服控制系統的控制對象
西安焊接機械手伺服電機的轉速、位置檢測裝置（轉速、位置傳感器）。轉速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機轉速和電機角位移量，并將實時檢測結果反饋給電動機伺服系統，以形成電動機伺服的閉環或半閉環控制系統。即便是開環控制系統，一般也需要電動機轉速和電機角位移量的實時檢測參數。因此，轉速、位置檢測裝置是西安焊接機械手的軸伺服控制系統極重要的組成環節。
西安焊接機械手的軸伺服控制系統結構稱為主從控制方式：它是采用主、從兩級控制計算機實現系統的全部控制功能。主計算機實現軸伺服控制系統的管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；從計算機實現所有關節的動作協調控制。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。西安焊接機械手的軸伺服控制系統結構還可采用所謂“分散控制系統”，限于篇幅，不再闡述。
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