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（1）VxWorks，VxWorks操作系統是美國WindRiver公司于1983年設計開發的一種嵌入式實時操作系統（RTOS），是Tornado嵌入式開發環境的關鍵組成部分。西安工業機器人VxWorks具有可裁剪微內核結構；高效的任務管理；靈活的任務間通信；微秒級的中斷處理；支持POSIX1003．1b實時擴展標準；支持多種物理介質及標準的、完整的TCP/IP網絡協議等。
（2）WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優勢。WindowsCE為建立針對掌上設備、無線設備的動態應用程序和服務提供了一種功能豐富的操作系統平臺，西安工業機器人它能在多種處理器體系結構上運行，并且通常適用于那些對內存占用空間具有一定限制的設備。
（3）嵌入式Linux，由于其源代碼公開，人們可以任意修改，以滿足自己的應用。西安工業機器人其中大部分都遵從GPL，是開放源代碼和免費的。西安工業機器人可以稍加修改后應用于用戶自己的系統。有龐大的開發人員群體，無需專門的人才，只要懂Unix/Linux和C語言即可。支持的硬件數量龐大。嵌入式Linux和普通Linux并無本質區別，PC上用到的硬件嵌入式Linux幾乎都支持。而且各種硬件的驅動程序源代碼都可以得到，為用戶編寫自己專有硬件的驅動程序帶來很大方便。
（4）μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內核，是專為嵌入式應用設計的，可用于8位，16位和32位單片機或數字信號處理器（DSP）。西安工業機器人它的主要特點是公開源代碼、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式內核、可確定性等。
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