西安焊接機器人運動控制系統中的硬件一般包括：
1.控制計算機。 西安焊接機器人控制系統的調度指揮機構。一般為微型機，其微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
2.示教盒。 西安焊接機器人示教焊接機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作。
示教盒擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現人機信息交互；
3. 操作面板。 西安焊接機器人由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作；
4.硬盤和軟盤存儲器。 西安焊接機器人存儲焊接機器人工作程序以及各種焊接工藝參數數據庫的外圍存儲器；
5.數字和模擬量輸入輸出。 西安焊接機器人各種狀態和控制命令的輸入或輸出。
6.打印機接口。 西安焊接機器人記錄需要輸出的各種信息。
7.傳感器接口。 西安焊接機器人用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。對一般的點焊或弧焊機器人來說，控制系統中并不設置力覺、觸覺和視覺傳感器。
8.軸控制器。 西安焊接機器人完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。
9.輔助設備控制。 西安焊接機器人用于和焊接機器人配合的輔助設備控制，如焊接電源系統、焊槍（焊鉗）、焊接裝夾具系統等。
10.通信接口。 西安焊接機器人實現機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
11.網絡接口
Ethernet接口： 西安焊接機器人可通過以太網實現數臺或單臺機器人的直接PC通信，數據傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows9X或windowsNT庫函數進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協議，通過Ethernet接口將數據及程序裝入各個機器人控制器中。
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