西安焊接機器人的軸伺服控制系統的結構原理。其中，虛線框內的部分是實現軸驅動電機伺服控制的伺服單元。習慣上所說的 西安焊接機器人電動機伺服系統，是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅動器。按照伺服系統的結構特點，它通常有四種基本結構類型：開環、閉環、半閉環及混合閉環。伺服單元的硬件一般由五部分構成：
西安焊接機器人伺服控制模板，其功能是實現控制單片機輸出數字量的D/A轉換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉換；
西安焊接機器人伺服驅動功放，一般 西安焊接機器人的軸驅動電機的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號必須經功率放大才能推動電機.
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